Выбор закона регулирования

Определение передаточных функций системы

Рис.7. Структурная схема САР

где:

R (p) - передаточная функция регулятора

W (p) - передаточная функция объекта управления

g (t) - возмущающее воздействие

x (t) - задающее воздействие

∆t - ошибка (отклонение)

u (t) - выход регулятора

В разрабатываемой системе реализован принцип замкнутого управления (управления по ошибке или отклонению). Суть этого принципа состоит в том, что на вход регулятора поступает сигнал ошибки ∆t, который представляет собой разность задающего воздействия x (t) и рабочего параметра y (t). В зависимости от ошибки регулятор вырабатывает управляющий сигнал, который поступает на исполнительные элементы объекта управления.

Для выбора наилучшего закона регулирования необходимо исследовать работу системы при различных регуляторах.

Рис.8. Переходная функция замкнутой системы без регулирования.

Пропорциональный закон

Преимущества П-регулятора - простота и быстродействие, недостатки - ограниченная точность (особенно при управлении объектами с большой инерционностью и запаздыванием).

Рис.9. Пропорциональный закон регулирования при

k

п

=0,1.

Рис.10. Пропорциональный закон регулирования при

k

п

=0,5.

Рис.11. Пропорциональный закон регулирования при

k

п

=4.

Интегральный закон

При интегральном законе регулирования управляющее воздействие у в каждый момент времени пропорционально интегралу от сигнала ошибки e. Поэтому И - регулятор реагирует главным образом на длительные отклонения управляемой величины от заданного значения. Кратковременные отклонения сглаживаются таким регулятором.

Преимущества интегрального закона - лучшая точность в установившихся режимах, недостатки - худшие свойства в переходных режимах (меньшее быстродействие и большая колебательность).

Рис.12. Интегральный закон регулирования при

k

и

=0.1.

Рис.13. Интегральный закон регулирования при

k

и

=0.5.

Дифференциальный закон

Рис.14. Дифференциальный закон регулирования при kд=0.1.

Пропорционально-дифференциальный закон

ПД - регулятор реагирует не только на величину сигнала ошибки, но и на скорость его изменения. Благодаря этому при управлении достигается эффект упреждения. Недостатком пропорционально-дифференциального закона регулирования является ограниченная точность.

Перейти на страницу: 1 2

Еще статьи по теме

Проектирование цифровых систем коммутации типа С-12
Система С-12 разработана фирмой Alcatel при участии фирм Бельгии. Германии. Италии. США в 1982 году и получила массовое внедрение на телефонных сетях России в середине 90-х годов. Система коммутации является универсальной ...

Производство приемно-контрольного охранно-пожарного ППКОП 0149-1-1 прибора ЯХОНТ-1И
ООО «Армстрим» - компания, пытающаяся ломать советские стереотипы в проектировании, монтаже, наладке, обслуживании и поставке оборудования систем пожарной автоматики, безопасности, автоматизации, связи, осознавать самим и убе ...

Главное меню

© 2019 / www.techsolid.ru