Трёхконтурная позиционная система

При проектировании позиционной системы следует обратить внимание на отработку заданных перемещений без перерегулирования и с минимальным дотягиванием. Расчетная схема позиционной системы изображена на рис.22.

Рис.22. Расчетная схема позиционной системы.

В позиционной системе вместо ПИ-регулятора скорости будем использовать П-регулятор. Для исследования спроектированной системы зададим среднее перемещение. Для этого по графикам переходных процессов в двухконтурной системе выберем скорость w1 ≈ 0,9·wн= 0,9·125,6 = 113 рад/с. Если считать ускорения разгона и торможения одинаковыми, то перемещение равно

.

Время можно определить из уравнения движения:

Отсюда имеем:

Sср = 113 ∙ 1,71 =193 рад.

Коэффициент обратной связи по положению тогда будет равен:

Передаточная функция параболического регулятора положения

При моделировании целесообразно пользоваться зависимостью:

Uвыхрп= f(Uвхрп);

Передаточная функция регулятора положения определена с целым рядом упрощений в контуре тока и скорости, поэтому для получения нужного качества регулирования оказалось необходимым скорректировать полученную зависимость между входным и выходным напряжениями регулятора положения.

Переходные процессы ω =f(t),I=f(t), S = f(t) и Еп=f(t)при отработке перемещения S=193 радиан представлены на рис. 23.

Рис. 23 Переходные процессы в позиционной системе

Время отработки перемещения - 6 с. Перерегулирование отсутствует.

Еще статьи по теме

Проектирование комбинационной схемы проверки четности 2-х байтовой посылки
Сконструировать комбинационную схему проверки на четность 2-х байтовой посылки. Схему выполнить в базисе ТТЛ, используя изоляцию V канавками. Технологическая норма 2 мкм. Необходимо сконструировать интегральный транзи ...

Разработка универсальной микропроцессорной системы сбора сигналов с заданными параметрами
В металлургии одной из проблем на пути повышения качества производимого продукта, является проблема обнаружения шлака в струе металла, переливаемого из одной емкости в другую (из конвертора или печь-ковша в сталь-ковш, из ста ...

Главное меню

© 2020 / www.techsolid.ru