Настройка ПИД - регулятора

Для настройки ПИД регулятора - определения значений пропорционального, дифференциального и интегрального коэффициентов - воспользуемся встроенными средствами среды Simulink.

Подбор коэффициентов будем осуществлять с помощью блока NCD OutPort. Включим его в схему, как показано на рисунке 27.

Рис. 27. Схема, собранная для настройки ПИД регулятора

Зададим настройки блока NCD OutPort (рис. 28, 29) и ПИД регулятора PID Controller (рис. 30).

Рис. 28. Настройки блока NCD OutPort

Рис. 29. Настройки блока NCD OutPort

Рис. 30. Параметры ПИД регулятора PID Controller

В блоке NCD OutPort зададим ограничения для графика переходного процесса (рис. 31).

Блок NCD OutPort производит автоматическую коррекцию параметров Kp, Ki и Kd.

Рис. 31. Настройка границ в блоке NCD OutPort

Значения коэффициентов, полученных оптимизацией в блоке NCD OutPort:

Kp = 0.000001

Ki = 9, 00021

Kd = 10, 003

После корректировки переходная функция удовлетворяет техническому заданию (рис. 32).

Получены следующие характеристики:

) Время переходного процесса - 0.147 с.

) Установившееся значение - 1 с-1.

3) Количество колебаний - 0.

) Коэффициент перерегулирования - 0.

) Статическая ошибка - 0.

Рис. 32. Реакция системы на единичное ступенчатое воздействие

.3 Определение передаточных функций разомкнутой и замкнутой системы

Определим передаточную функцию разомкнутой системы:

раз = Wус (p) ∙ Wдвигателя (p) ∙ Wредуктора (p) ∙ WПИД-регулятора (p)

Определим передаточную функцию замкнутой системы:

Характеристическое уравнение замкнутой системы имеет вид:

= 0

= 0

Еще статьи по теме

Принципы функционирования беспроводной связи WI-FI
Беспроводная связь - это передача информации на расстояние без использования электрических проводников или «проводов». Это расстояние может быть как малой (несколько метров, как в телевизионном дистанционном управлении), так ...

Проектирование стенда для тестирования блоков питания АТХ
На сегодняшний день персональные компьютеры получили широкое распространение. Радиоэлектронная промышленность, бухгалтерская деятельность, сфера банковских и экономических услуг, связь и коммуникации - ни одну из этих областе ...

Главное меню

© 2019 / www.techsolid.ru