Настройка ПИД - регулятора

Для настройки ПИД регулятора - определения значений пропорционального, дифференциального и интегрального коэффициентов - воспользуемся встроенными средствами среды Simulink.

Подбор коэффициентов будем осуществлять с помощью блока NCD OutPort. Включим его в схему, как показано на рисунке 27.

Рис. 27. Схема, собранная для настройки ПИД регулятора

Зададим настройки блока NCD OutPort (рис. 28, 29) и ПИД регулятора PID Controller (рис. 30).

Рис. 28. Настройки блока NCD OutPort

Рис. 29. Настройки блока NCD OutPort

Рис. 30. Параметры ПИД регулятора PID Controller

В блоке NCD OutPort зададим ограничения для графика переходного процесса (рис. 31).

Блок NCD OutPort производит автоматическую коррекцию параметров Kp, Ki и Kd.

Рис. 31. Настройка границ в блоке NCD OutPort

Значения коэффициентов, полученных оптимизацией в блоке NCD OutPort:

Kp = 0.000001

Ki = 9, 00021

Kd = 10, 003

После корректировки переходная функция удовлетворяет техническому заданию (рис. 32).

Получены следующие характеристики:

) Время переходного процесса - 0.147 с.

) Установившееся значение - 1 с-1.

3) Количество колебаний - 0.

) Коэффициент перерегулирования - 0.

) Статическая ошибка - 0.

Рис. 32. Реакция системы на единичное ступенчатое воздействие

.3 Определение передаточных функций разомкнутой и замкнутой системы

Определим передаточную функцию разомкнутой системы:

раз = Wус (p) ∙ Wдвигателя (p) ∙ Wредуктора (p) ∙ WПИД-регулятора (p)

Определим передаточную функцию замкнутой системы:

Характеристическое уравнение замкнутой системы имеет вид:

= 0

= 0

Еще статьи по теме

Производство приемно-контрольного охранно-пожарного ППКОП 0149-1-1 прибора ЯХОНТ-1И
ООО «Армстрим» - компания, пытающаяся ломать советские стереотипы в проектировании, монтаже, наладке, обслуживании и поставке оборудования систем пожарной автоматики, безопасности, автоматизации, связи, осознавать самим и убе ...

Проектирование цифровой системы автоматического управления платформой солнечной батареи
Человечеству нужна энергия, причем потребности в ней увеличиваются с каждым годом. Вместе с тем запасы традиционных природных топлив (нефти, угля, газа и др.) конечны. И в связи с указанными проблемами, становится все более н ...

Главное меню

© 2019 / www.techsolid.ru